摘要：近年來，電子商務的發展，推動著物流產業信息化程度的提高。為節約人力成本，行業選擇使用物流車進行貨物分揀與派送，以提高物流效率與服務質量。樹莓派輕便，高度集成，因其半開源資源與客制化設計，完美滿足智能車開發需求，從而實現貨物智能運輸。

本課題根據無線傳感網絡與物聯網技術，以物流分揀為背景，研究并設計出一個基于樹莓派智能車的送貨系統。該系統架設在物理軌道之上，處理傳感網絡中采集到的位置、障礙等物理信息，判斷小車狀態，從而實現安全行駛。此系統利用傳感器采集數據，協同感知并處理物理信息。單片機據此判斷小車所處狀態，反饋相應的決策信息。本系統主要包含小車行進、紅外循跡、智能避障、超聲波測距，傾斜警告等功能。循跡功能需要實現小車按軌行駛，離軌警告；智能避障需要實現障礙物識別、測量障礙間距；傾斜警告需要實現小車傾斜停止，平穩運輸貨物。智能車通過SSH協議，遠程登錄服務器，加快了數據的傳輸速度，實現了反饋信息的安全傳輸。

此系統經過測試，實現了智能小車的安全行駛與障礙規避。通過收集周圍環境信息，小車實現了貨物的安全運輸管理，提高了貨運效率，改善了配送服務質量，實現智能化物流業務。

關鍵詞：樹莓派智能車；紅外避障；光感循跡；超聲波測距

目  錄

摘  要

ABSTRACT

第一章  緒論-1

1.1 研究背景-1

1.2 研究現狀-1

1.3 研究的內容與意義-2

1.4 論文結構的安排-2

第二章  相關技術手段-3

2.1 相關技術介紹-3

2.1.1 樹莓派介紹-3

2.1.2 傳感器技術介紹-3

2.1.3 通信技術介紹-4

2.2 技術分析比較-5

2.2.1 智能小車技術-5

2.2.2 通信技術-5

2.3 課題技術路線-6

2.4 本章小結-7

第三章  基于樹莓派智能車的自動送貨系統需求分析-8

3.1 系統總體需求-8

3.2 系統功能需求-11

3.3 系統非功能需求-14

3.4 本章小結-14

第四章 基于樹莓派智能車的自動送貨系統分析與結構設計-16

4.1 系統架構-16

4.2 硬件設計-16

4.2.1 主板選型-16

4.2.2 傳感器選型-17

4.2.3 電機驅動模塊選型-18

4.3 軟件設計-19

4.4 本章小結-20

第五章  基于樹莓派智能車的自動送貨系統詳細設計與實現-21

5.1 SSH遠程訪問功能-21

5.2 小車循跡行駛功能-23

5.3 小車避障行駛功能-25

5.4 小車傾斜檢測模塊功能-27

5.5 系統測試-29

5.5.1 SSH遠程訪問測試-29

5.5.2 小車循跡功能測試-30

5.5.3 智能避障功能測試-31

5.5.4 小車傾斜停止功能測試-32

5.6 本章小結-32

第六章 結論與展望-33

6.1 本文主要成果-33

6.2 未來工作展望-33

參考文獻-34

致  謝-36